关节机器人，也称关节机械手臂或多关节机器人，其各个关节的运动都是转动，与人的手臂类似。关节机器人是当今工业领域中常见的工业机器人的形态之一，适合用于诸多工业领域的机械自动化作业。

关节机器人的优点

1）结构紧凑，工作范围大而安装占地面积小。

2）具有很高的可达性，5~6轴，适合于几乎任何轨迹或角度的工作

3）因为没有移动关节，所以不需要导轨。转动关节容易密封，由于轴承件是大量生产的标准件，则摩擦小，惯性小，可靠性好。

4）提高生产效率，可控制的错误率

5）代替很多不适合人力完成、有害身体健康的复杂工作。

关节机器人的缺点

1）肘关节和肩关节轴线是平行的，当大、小臂舒展成一直线时，虽能抵达很远的工作点，但机器人的结构刚度比较低。

2）机器人手部在工作范围边界上工作时有运动学上的退化行为。

3）价格高，导致初期投资的成本高。

4）结构复杂，导致生产前的准备工作较多。

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